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结合最新的市场动态，针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。
从另一个角度来看，【思考一】你的核心技术，到底算不算“关键核心技术”？很多创始人给我看专利证书，说“我们有十几项发明专利，肯定算硬科技”。我通常会反问一句：“如果现在把你公司拆了，只保留研发团队和专利，国家愿不愿意花钱买下来，去解决某个卡脖子问题？”
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